气动夹爪

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600

产品图示

规格说明：

气动夹爪 : 夹取物体使用

简介

• 气动夹爪又名气动手指或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。它体积小，重量轻，外形紧凑，能实现单双向抓取，可自动对中，重复精度高，并且磁性开关可实现自动化的控制。

• 气动夹爪套装包括夹爪法兰、气泵、φ8 气管、φ6 气管、φ8-6 快速接头、电磁阀以及线缆。其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。需要附带外部的吸泵。

工作原理

• 单活塞：则是轴心带动曲柄，气爪由活塞驱动开闭运动。两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。

• 双活塞：是通过两个活塞动作的，每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。实现气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。平行夹爪气缸如果手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。

适用物体

• 体积小于夹持行程
• 重量小于最大夹持重量
• 自定义的指尖可以扩展更多的物品

外观介绍

规格参数

安装使用

• 需要配合空压机使用：

  1. 将黑色插头插入排插；

  2. 将搭配的红色软管插入机器上的接口：
     

  3. 红色按钮为开关，往外拔即打开，按回去则关闭机器：

• 夹爪安装：

  可以查看视频中对应配件的安装说明：

  1. 将空压机红色软管的另一端接上电磁阀的接口：
  2. 将电磁阀另一端再拧开一个接口供启动夹爪控制开合使用：
  3. 用配套的两根透明软管，一端接在电磁阀的两个接口：
  4. 透明软管另一端接在夹爪的两个接口上：
  5. 用配套螺丝将夹爪固定在机械臂末端：

• 电气连接：

  1. 连接线黑色接机械臂底座 GND，红色接 OUT1~OUT6 任意一个，根据选择的接口更改后续程序的引脚号，这里使用 OUT1：

• 软件驱动测试：

  测试夹爪安装后是否可用，使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 115200：
  3. 在左侧列表找到 底座，选择设置引脚输出模块：
  4. 将引脚号设为1，输出设为0：
  5. 找到时间，选择睡眠模块：
  6. 根据需要设置时间，这里设置为2s：
  7. 重复以上步骤，最终设置如下：
  8. 点击右上角的绿色运行按钮，可以看到夹爪关闭-打开一次。

• 编程开发：

  使用 python 对夹爪进行编程开发 python 环境下载

  1. 新建 python 文件：
     在想要的文件路径下右键新建 python 文件：
     

     文件名字可以根据需要修改

     

  2. 进行功能编程：

     代码如下：

     • Pi 版本：

     from pymycobot.mycobot import MyCobot
     from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
     import time
     
     # 初始化一个MyCobot对象
     mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)
     
     # 控制夹爪关闭-打开：
     # 使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
     mc.set_basic_output(1, 0)
     time.sleep(1)
     mc.set_basic_output(2, 1)
     time.sleep(1)
     mc.set_basic_output(1, 1)
     time.sleep(1)
     mc.set_basic_output(2, 0)
     time.sleep(1)
     
     # 详细接口使用可以查看python API
     

  3. 保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端

     

     输入：

     python AirGripper.py
     

     

     可以看到夹爪关闭-打开

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